Nouvelle architecture pour un manipulateur parallele a six degres de liberte

Une nouvelle architecture mécanique de manipulateur parallèle est proposée dans cet article. Après un bref rappel de l'évolution des manipulateurs parallèles, less caractéristiques géométriques du nouveau système sont décrites et la solution du problème cinématique inverse, qui est d'une importance primordiale pour la commande du robot, est présentée sous forme explicite. Les expressions pour la matrice Jacobienne inverse ainsi que de sa dérivée...